KUKA机器东说念主责任空间监控配置

KUKA机器东说念主的责任空间不错胜仗在系统软件中进行配置。最多可缔造8个轴坐标责任空间大概8个笛卡尔责任空间。用轴坐标责任空间不错进一步规模由软件限位开关所细方针区域，以保护机器东说念主或用具和工件。在笛卡尔责任空间中，仅 TCP 的位置受到监控，无法监控机器东说念主的其它部件是否超出责任空间。

一、责任空间格式

① #OFF

  责任空间监控已关闭。

② #INSIDE

     笛卡尔责任空间： 当 TCP 或法兰位于责任空间内时，给界说的输出端赋值。

     轴坐标责任空间：当轴位于责任空间内时，给界说的输出端赋值。

③ #OUTSIDE

     笛卡尔责任空间： 当 TCP 或法兰位于责任空间外时，给界说的输出端赋值。

     轴坐标责任空间： 当轴位于责任空间外时，给界说的输出端赋值。    

④ #INSIDE_STOP

     笛卡尔责任空间： 当 TCP、法兰或腕点位于责任空间内时，成立界说的输出端。（腕点 = 轴 A5 的中点）

     轴坐标责任空间： 当轴位于责任空间内时，给界说的输出端赋值。

另外还停住机器东说念主，并露馅信息指示。唯有在关闭或桥接了责任空间监控之后，机器东说念主才可再行启动。

⑤ #OUTSIDE_STOP

     笛卡尔责任空间： 当 TCP 或法兰位于责任空间外时，给界说的输出端赋值。

  轴坐标责任空间： 当轴位于责任空间外时，给界说的输出端赋值。

另外还停住机器东说念主，并露馅信息指示。 唯有在关闭或桥接了责任空间监控之后，机器东说念主才可再行启动。

         

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二、配置笛卡尔责任空间

①在【主菜单】下聘请【配置】—【其它或用具）】—【责任空间监控】—【配置】。翻开笛卡尔责任空间窗口。

②输入值后按【保存】键保存。

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③按【信号】键，信号窗口翻开。

④在笛卡尔组中：在责任空间编号处输入当超出责任空间时应赋值的输出端。

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⑤按【保存】键保存。

⑥关闭窗口。

三、例：以P2为原点，P1联系于P2组成的空间。X1、Y1、Z1则是到原点的距离。

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