ABB Socket 通讯关系提示
ABB机器东谈主进行Socket 通讯时，最初需要安设PC Interface选项。以下对Socket 通讯时用到的关系提示作念出先容。
一、提示
1、socketdev
Socketdev（socket device），套接字设置是另一台汇聚估量机通讯链路的处治器。用于同其他汇聚估量机通讯，或在RAPID任务之间通讯。
例：VAR socketdev socket1;界说变量socket1，并可将其用于套接字呐喊中，举例：SocketCreate。
2、SocketCreate
SocketCreate用于针对基于通讯或非贯串通讯的贯串，创建新的套接字。
例：VAR socketdev socket1;
……
SocketCreate socket1;
创建使用流型条约TCP/IP的新套接字设置，并分派到变量socket1。
3、SocketConnect
SocketConnect用于将套接字与客户端足下中的辛劳估量机相连。
例：SocketConnect socket1，”192.168.0.1”,1025;
尝试与ip地址192.168.0.1和端口1025处的辛劳估量机相连。
4、SocketClose
当不再使用套接字贯串时，使用SocketClose。
5、SocketSend
SocketSend用于向辛劳估量机发送数据。SocketSend可用于客户端和就业器足下。
6、SocketReceive
SocketReceive用于从辛劳估量机接管数据。SocketReceive可用于客户端和就业器足下。
7、SocketBind
SocketBind用于将套接字与指定就业器IP地址和端标语绑定。SocketBind仅可用于就业器足下。
8、SocketListen
SocketListen用于初始监听输入贯串，即初始充任就业器。SocketListen仅可用于就业器足下。
9、SocketAccept
SocketAccept用于收受输入贯串肯求。SocketAccept仅可用于就业器足下。
10、SocketGetStatus
SocketGetStatus复返一个套接字确现时现象。
二、函数
1、robtarget
robtarget(robot target)位置数据用于界说机械臂和附加轴的位置。
trans(translation):数据类型pos，用mm来示意用具中心点的位置（x、y、z）。规定相干于现时见地坐标系的位置，包括智商位移。如若未规定任何工件，则为寰球坐标系。
Rot(rotation)数据类型：orient，用具方向以四元数的容貌示意（q1、q2、q3、q4）。规定相干于现时见地坐标系的方向，包括智商位移。如若未规定任何工件，则为寰球坐标系。
2、CRobT
CRobT(Current Robot Target)用于读取机械臂和外轴确现时位置。该函数复返robtarget值以及位置（x、y、z）、方向（q1、q2、q3、q4）、机械臂轴位置和外轴位置。
3、CPos
CPos(Current Position)用于读取机械臂确现时位置。该函数复返机械臂TCP的x、y、z的值，以动作位置数据。如若有待读取齐全的机械臂位置(robtarget)，则使用函数CRobT。
4、EulerZYX
EulerZYX(Euler ZYX rotations)用于从orient类型变量得到欧拉角重量。
例：VAR num anglex;
VAR num angley;
VAR num anglez;
VAR pose object;
……
……
anglex:= EulerZYX(\X, object.rot);
angley:= EulerZYX(\Y, object.rot);
anglez:= EulerZYX(\Z, object.rot);
5、ValToStr
ValToStr(Value To String)用于将一个率性数据类型的值改动为一段字符串。
例1：VAR string str;
VAR pos p:=[100,200,300];
str:= ValToStr(p);
变量str被赋予值” [100,200,300]”。
例2、str:= ValToStr(TRUE);
变量str被赋予值TRUE。
例3、str:= ValToStr(1.234567890123456789);
变量str被赋予值”1.23456789012345”。
6、StrLen
StrLen(String Length)用于发现一个字符串确现时长度。
例：VAR num len;
Len:= StrLen(“Robotics”);
变量len被赋予值8。
7、StrPart
StrPart(String Part)用于寻找一部分字符串，以动作一个新的字符串。
例：VAR string part;
Part:= StrPart(“Robotics”,1,5);
变量part被赋予值”Robot”。
8、StrToVal
StrToVal(String To Value)用于将一段字符串改动为率性数据类型的一个值。
例：VAR bool ok;
VAR num nval;
Ok:= StrToVal(“3.85”,nval);
假设变量ok的值为TRUE,并假设nval的值为3.85。
9、Incr
Incr用于将数值变量概况永久数据对象增多1。
例：Incr reg1;
将1增多至reg1，即reg1:=reg1+1。
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