ABB Socket 通讯关系领导
ABB机器东说念主进行Socket 通讯时，领先需要装置PC Interface选项。以下对Socket 通讯时用到的关系领导作念出先容。
一、领导
1、socketdev
Socketdev（socket device），套接字建筑是另一台网罗盘算推算机通讯链路的科罚器。用于同其他网罗盘算推算机通讯，或在RAPID任务之间通讯。
例：VAR socketdev socket1;界说变量socket1，并可将其用于套接字敕令中，举例：SocketCreate。
2、SocketCreate
SocketCreate用于针对基于通讯或非贯穿通讯的贯穿，创建新的套接字。
例：VAR socketdev socket1;
……
SocketCreate socket1;
创建使用流型公约TCP/IP的新套接字建筑，并分拨到变量socket1。
3、SocketConnect
SocketConnect用于将套接字与客户端运用中的云尔盘算推算机连接。
例：SocketConnect socket1，”192.168.0.1”,1025;
尝试与ip地址192.168.0.1和端口1025处的云尔盘算推算机连接。
4、SocketClose
当不再使用套接字贯穿时，使用SocketClose。
5、SocketSend
SocketSend用于向云尔盘算推算机发送数据。SocketSend可用于客户端和做事器运用。
6、SocketReceive
SocketReceive用于从云尔盘算推算机罗致数据。SocketReceive可用于客户端和做事器运用。
7、SocketBind
SocketBind用于将套接字与指定做事器IP地址和端标语绑定。SocketBind仅可用于做事器运用。
8、SocketListen
SocketListen用于运行监听输入贯穿，即运行充任做事器。SocketListen仅可用于做事器运用。
9、SocketAccept
SocketAccept用于接管输入贯穿肯求。SocketAccept仅可用于做事器运用。
10、SocketGetStatus
SocketGetStatus复返一个套接字确现时气象。
二、函数
1、robtarget
robtarget(robot target)位置数据用于界说机械臂和附加轴的位置。
trans(translation):数据类型pos，用mm来暗意器具中心点的位置（x、y、z）。步骤联系于现时探讨坐标系的位置，包括智商位移。若是未步骤任何工件，则为天下坐标系。
Rot(rotation)数据类型：orient，器具方向以四元数的体式暗意（q1、q2、q3、q4）。步骤联系于现时探讨坐标系的方向，包括智商位移。若是未步骤任何工件，则为天下坐标系。
2、CRobT
CRobT(Current Robot Target)用于读取机械臂和外轴确现时位置。该函数复返robtarget值以及位置（x、y、z）、方向（q1、q2、q3、q4）、机械臂轴位置和外轴位置。
3、CPos
CPos(Current Position)用于读取机械臂确现时位置。该函数复返机械臂TCP的x、y、z的值，以动作位置数据。若是有待读取完好的机械臂位置(robtarget)，则使用函数CRobT。
4、EulerZYX
EulerZYX(Euler ZYX rotations)用于从orient类型变量取得欧拉角重量。
例：VAR num anglex;
VAR num angley;
VAR num anglez;
VAR pose object;
……
……
anglex:= EulerZYX(\X, object.rot);
angley:= EulerZYX(\Y, object.rot);
anglez:= EulerZYX(\Z, object.rot);
5、ValToStr
ValToStr(Value To String)用于将一个率性数据类型的值调理为一段字符串。
例1：VAR string str;
VAR pos p:=[100,200,300];
str:= ValToStr(p);
变量str被赋予值” [100,200,300]”。
例2、str:= ValToStr(TRUE);
变量str被赋予值TRUE。
例3、str:= ValToStr(1.234567890123456789);
变量str被赋予值”1.23456789012345”。
6、StrLen
StrLen(String Length)用于发现一个字符串确现时长度。
例：VAR num len;
Len:= StrLen(“Robotics”);
变量len被赋予值8。
7、StrPart
StrPart(String Part)用于寻找一部分字符串，以动作一个新的字符串。
例：VAR string part;
Part:= StrPart(“Robotics”,1,5);
变量part被赋予值”Robot”。
8、StrToVal
StrToVal(String To Value)用于将一段字符串调理为率性数据类型的一个值。
例：VAR bool ok;
VAR num nval;
Ok:= StrToVal(“3.85”,nval);
假设变量ok的值为TRUE,并假设nval的值为3.85。
9、Incr
Incr用于将数值变量大概永久数据对象增多1。
例：Incr reg1;
将1增多至reg1，即reg1:=reg1+1。
本站仅提供存储做事，扫数本色均由用户发布，如发现存害或侵权本色，请点击举报。